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 对 此 ， 作 者 提 出 了 一 种 在 动 态 、 高 遮 挡 场 景 下 的 位 姿 跟 踪 算 法 。 
 利 用 移 动 机 器 人 定 位 能 力 ， 对 粒 子 滤 波 位 姿 跟 踪 算 法 中 基 于 里 程 计 的 建 议 分 布 函 数 进 行 修 正 。 
 地 铁 站 实 验 验 证 了 本 算 法 在 动 态 、 高 遮 挡 场 景 下 具 有 较 好 的 定 位 精 度 和 鲁 棒 性 。 
 欢 迎 参 阅 相 关 论 文 ： Y o n g W a n g , W e i d o n g C h e n , J i n g c h u a n W a n g , “ M a p b a s e d l o c a l i z a t i o n f o r m o b i l e r o b o t s i n h i g h o c c l u d e d a n d d y n a m i c e n v i r o n m e n t s , ” I n d u s t r i a l R o b o t : A n I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l , 4 1 ( 3 ) , 2 0 1 4 . 面 向 废 墟 内 搜 救 的 细 长 型 多 传 感 器 移 动 机 器 人 针 对 灾 后 废 墟 内 部 环 境 的 搜 救 任 务 ， 设 计 了 一 种 细 长 型 多 传 感 器 移 动 机 器 人 。 
 机 器 人 本 体 由 主 动 段 和 被 动 段 构 成 ， 主 动 段 实 现 爬 行 驱 动 和 头 部 姿 态 调 节 ， 被 动 段 采 用 柔 性 传 感 器 管 ， 通 过 对 机 器 人 本 体 的 三 维 姿 态 测 量 ， 实 现 对 废 墟 下 人 员 的 三 维 定 位 。 
 标 准 化 的 机 械 和 电 气 接 口 ， 便 于 机 器 人 的 多 段 扩 展 ， 实 现 长 距 离 搜 救 。 
 机 器 人 头 部 的 前 端 多 传 感 器 模 块 ， 用 于 废 墟 内 的 视 频 、 温 度 、 二 氧 化 碳 浓 度 数 据 采 集 ， 并 可 提 供 救 援 人 员 与 遇 难 者 的 双 向 语 音 对 话 。 
 在 模 拟 废 墟 环 境 下 的 机 器 人 样 机 实 验 演 示 了 系 统 性 能 ， 验 证 了 上 述 设 计 的 有 效 性 。 
 欢 迎 参 阅 相 关 论 文 ： X i n Z h i Z h e n g , W e i d o n g C h e n , H e s h e n g W a n g , M a o k u i J i a n g a n d T o s h i T a k a m o r i , “ A p r o p o s a l f o r a n a c t i v e c o r d L i k e s e a r c h i n g s y s t e m m e c h a n i s m s , k i n e m a t i c s , s e n s i n g , a n d c o n t r o l , ” T r a n s a c t i o n s o f t h e S o c i e t y o f I n s t r u m e n t a n d C o n t r o l E n g i n e e r s ( T r a n s . S I C E ) , 4 9 ( 1 ) : 1 4 2 1 4 8 , 2 0 1 3 ( i n J a p a n e s e ) 。 
 视 频 新 闻 查 看 更 多 自 主 机 器 人 实 验 室 宣 传 片 （ 2 0 2 2 年 ） 自 主 机 器 人 实 验 室 地 址 ： 上 海 交 通 大 学 闵 行 校 区 电 院 楼 群 2 号 楼 2 1 6 室 电 话 ： 0 2 1 3 4 2 0 4 3 0 3 医 疗 机 器 人 研 究 院 地 址 ： 上 海 市 闵 行 区 东 川 路 8 0 0 号 上 海 交 通 大 学 转 化 医 学 大 楼 二 楼 友 情 链 接 上 海 交 通 大 学 电 子 信 息 与 电 气 工 程 学 院 自 动 化 系 中 国 自 动 化 学 会 机 器 人 竞 赛 工 作 委 员 会 版 权 所 有 © 上 海 交 通 大 学 自 主 机 器 人 实 验 室 沪 交 I C P 备 2 0 1 1 1 0 9 4 号 微 信 公 众 号

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